Tomy, Carlitos, Fili, Lili y Angélica son los protagonistas de esta divertida serie. Son todavía unos bebés, pero en ocasiones, cuando sus misiones tienen que ver con enemigos misteriosos, terroríficos payasos o abominables monstruos se comportan como todos unos adultos.
En Aventuras en Pañales, mientras los gemelos Fili y Lili discuten, Tommy es el único que realmente soluciona las cosas, pues es el líder del grupo: es listo y tiene un especial encanto que le gusta tanto a niños como a adultos.También está Carlitos, con su nariz siempre congestionada y sus pensamientos llenos de temores, que en muchos de los capítulos, debe superar. La prima de Tommy es Angélica, la mayor del grupo. Es todo un genio malvado a quien le encanta culpar a los demás bebés por cosas que no hicieron. Es un pequeño diablillo que sabe actuar tan bien, convenciendo a sus padres de que es todo un ángel. Entre todos harán que pases una tarde muy divertida porque entre pañales, chupas y juguetes, la vida es una aventura.